Opublikowane w

44) Warunki, zapętlenia Makro WHILE, IF, GOTO.

To jest już siódmy wpis na temat programowania Makro. Dzisiaj wyjaśnię na czym polega ta ogromna moc, o której mówię praktycznie od samego początku.

Wszystkie poprzednie wpisy są bardzo ważnie i wiedza o nich jest niezbędna. Ale nie będą zbyt przydatne jeśli będziesz chciał ich użyć pojedynczo. Potrzebują one czegoś jeszcze. Taki final touch. Niezbędne są jakieś formy manipulacji, żeby nasze działania stały się decyzyjne.

Proces decyzyjny w Fanucu jest oparty na najstarszym, a zarazem najprostszym języku komputerowym: BASIC. Był on najpotężniejszym językiem w swoich czasach. Do dzisiaj ewoluował już tak wiele razy, że mało co przypomina swojego pradziadka. Ale zasady działania i struktury programu do tej pory istnieją.

Weźmy na przykład nasze tytułowe funkcje zapętlania (WHILE, IF, GOTO) . To cały czas jest język Basic

  • WHILE– Dopóki
  • IF– Jeśli
  • IF_THEN ; Jeśli_Wtedy
  • GOTO– Idź do

Zasadę działania pokażę Ci na przykładzie.

If I will have a money, I will buy a car. ( Jeśli będę miał pieniądze, kupie sobie samochód)

Teraz nasze zdanie podzielę na 2 części. Warunek: If I will have a money(Jeśli będę miał pieniądze) . Rozwiązanie warunku Jeśli masz pieniądze kupisz sobie samochód, natomiast jeśli nie masz tych pieniędzy, samochodu nie będzie. Tak albo tak. Warunek prosty sam w sobie, ale bardzo potężny jeśli zastosujesz go w programowaniu makro.

IF

Funkcja decyzyjna lub Funkcja warunkowa. Jak kto woli

W programie zapisuje się ją w ten sposób:

IF [warunek zapętlenia] GOTOn

Tłumacząc to po ludzku. Dopóki warunek zapisany w nawiasach będzie spełniany, TRUE program będzie przeskakiwał do bloku n. Natomiast jeśli warunek nie będzie spełniony, FALSE maszyna przejdzie do następnego bloku. 

#1=10      (naddatek w osi Z)

N10 G0 X300 Z=[0+#1] 
N20 G1 X100 F0.3
N30 G0 Z=[1+#1]
N40 X300

#1=[#1-2] 
IF [#1 GE 0] GOTO10

N50 G28 U0 W0
N60 M30

Jest to prosty program na planowanie czoła. Ale bardzo dobrze obrazuje zasadę działania funkcji IF.

W pierwszym przejściu naddatek wynosi 10mm. Program dochodzi do odejmowania od #1 są odejmowane 2mm. W tym momencie Nasz #1 wynosi 8. Następnie dochodzimy do naszego warunku. Czytając mój poprzedni wpis odczytasz, że GE znaczy większy lub równy.

Czyli tłumacząc na nasz język warunek wygląda tak:

Jeśli #1 jest większy lub równy 0 idź do bloku N10 .

Tak więc biorąc wynik z działania widzimy, że warunek jest spełniony i program przeskakuje do bloku N10.

Schemat działania funkcji IF

Po kolejnym przejściu znowu program dochodzi do działania #1= [#1-2]. Tym razem zamiast od 10 maszyna odejmuje od 8. Przechodzimy blok dalej, nasz warunek znowu jest spełniony, czyli przeskakujemy do bloku N10.

Po sześciu przejściach, gdy już maszyna splanuje na Z0, dochodzimy do działania. Wynik nie może być inny niż -2. Po przejściu do następnego bloku okazuje się, że warunek nie jest spełniony, bo -2 jest mniejsze niż 0. W tym momęcie maszyna automatycznie przeskakuje do bloku następnego czyli N50.

To tylko jeden przykład ale myślę, że zasada działania jest jasna.

Można za pomocą zmiennej określić nr bloku, do którego ma nastąpić skok.

#40=60
......
IF [#1 LT 0] GOTO#40
......
......
......
N60 M30

GOTO

Funkcja GOTO może być używana bez dodawania innych takich jak IF . Jest to bezwarunkowy skok. Czyli jeśli zapiszesz w programie: 

.........
GOTO 100
N50 .........
N60..........
N70..........
N80..........
N90..........
N100 G28 U0 W0
N110 M30

Maszyna przeskoczy wszystkie bloki pośrednie i przejdzie do N100.

Starajcie się utrzymać porządek w programach. Numerujcie bloki po kolei. Najlepiej co 5 lub 10, żeby w razie czego można było dopisać bloki pomiędzy. Jeśli będziesz miał bałagan w programie to maszyna nie będzie wiedziała, do którego bloku ma przeskoczyć, bo na przykład ma dwa lub 3 bloki ponumerowane jako N100. To, że teraz wiesz co chcesz zrobić nie znaczy, że za tydzień będziesz wiedział co miałeś na myśli.

IF-THEN

Ta funkcja nie działa we wszystkich wersjach oprogramowania.

Fanuc 10/11/15/21 działa

Fanuc 0/16/18 Nie działa

Głównym celem polecenia IF-THEN jest prostota. Gdy do wyboru są tylko dwie opcje, ta funkcja jest idealnym rozwiązaniem. Zastępuje połączenie dwóch poprzednich, czyli IF i GOTO .

Po spodem dwie wersje. Obie mają takie same znaczenie.

N10 #100=30

N30 IF [#100 EQ 30] GOTO50
N40 IF [#100 EQ 40] GOTO60
N50 #102=50
GOTO100
N60 #102=10

N70..........
N80..........
N90 M30

Ten sam program można zapisać w ten sposób

N10 #100=30

N30 IF [#100 EQ 30] THEN #102=50
N40 IF [#100 EQ 40] THEN #102=10
N50..........
N60 M30

Prościej łatwiej szybciej. A przecież o to nam chodzi.

AND OR

Przy bardziej złożonych kalkulacjach nie wystarczy wynik zero jedynkowy. Czasami trzeba porównać jedną lub więcej wartości.

I znowu angielski się przydaje. If I will have a money and time I will take a vacation. ( Jeśli będę miał pieniądze i czas pojadę na wakacje). Dwa warunki muszą być spełnione. Co z tego jak będziesz miał pieniądze, ale czasu brak. Nie pojedziesz na wakacje.

W drugim przypadku jest trochę inaczej. If I earn money or borrow from my frend I will take a vacation. ( Jeśli zarobie pieniądze lub pożyczę je od przyjaciela, pojadę na wakacje). Wystarczy, że spełnisz jeden warunek z dwóch. Nie musisz pożyczać pieniędzy jeśli je zarobisz i na odwrót. Podsumowując

  • AND– oba warunki muszą się zgadzać żeby całe wyrażenie było prawdą
  • OR– wystarczy że jeden warunek się zgadza żeby całe wyrażenie było prawdą

Jest jeszcze funkcja XOR, ale jest ona tak rzadko stosowana że nie będą Ci zawracał nią głowy.

WHILE

Funkcja zapętlenia. 

WHILE [WARUNEK] DO1

W prostym tłumaczeniu:

Dopóki będzie spełniany warunek w nawiasach wykonuj część programu zakończoną słowem END1.

Zasada działania funkcji WHILE

Pokażę to na takim samym przykładzie co funkcja IF.

WHILE [#1 GE 0] DO1
#1=10      (naddatek w osi Z)

N10 G0 X300 Z=[0+#1] 
N20 G1 X100 F0.3
N30 G0 Z=[1+#1]
N40 X300

#1=[#1-2] 
END1

N50 G28 U0 W0
N60 M30

Dopóki zmienna #1 będzie większa lub równa 0, wykonuj część programu zakończoną wyrazem END1.

Numery przy słowach DO i END są ze sobą ściśle powiązane. Służą utrzymaniu porządku w programie gdybyśmy chcieli programować pętle do kilku poziomów. Sterowanie Fanuc pozwala zagnieździć pętle do trzech poziomów. Gdzie DO1 będzie odwoływać się do END1 a DO3 do END3.

Poniższe schematy pokazują zasadę działania zagnieżdżania.

Jeden poziom pętli
Dwa poziomy pętli
Trzy poziomy pętli

Jeden i dwa poziomy pętli są najczęściej spotykane. Pierwszy jest łatwy do zrozumienia. Drugi jest już trochę trudniejszy.

Trzy poziomy są rzadziej używane i zrozumienie ich może przysporzyć trochę kłopotu. Powtórzę to jeszcze raz: Musisz utrzymać porządek w programie, bez tego nawet podwójne zagnieżdżanie będzie skutkowało alarmami.

To by było tyle na dzisiaj. Nie pozostaje nic innego tylko siadać i pisać programy Makro. Masz wszystko wyłożone na tacy. Wydaje mi się, że prościej się wyjaśnić tego nie da. Ale Gdybyś miał jakieś wątpliwości zapraszam do komentowania lub do bezpośredniego kontaktu. Nie zapomnij o subskrybowaniu. Po prawej stronie jest zakładka Newsletter. Pozdrawiam PrzemoCNC

Podobne artykuły:

  1. 39) Zmienne systemowe
  2. 38) Programowanie Makro (parametryczne), Fanuc-wprowadzenie
  3. 41) G65, G66, G66.1, G67 Wywołanie Makra
  4. 27) Programowanie fazy za pomocą parametru C
  5. 40) Zmienne lokalne
Opublikowane w

43) Funkcje matematyczne Makro

Do tej pory wyjaśniłem ci różnie grupy zmiennych. Wszystkie wpisy znajdziesz w linkach pod spodem

Ale po co by były te wszystkie zmienne jeśli nie można by było wykonywać działań matematycznych przy ich pomocy. Dzisiaj przedstawię Ci wszystkie funkcje matematyczne jakie możesz używać przy pisaniu programu Makro. A jest ich naprawdę sporo.

Funkcje matematyczne

  • Arytmetyczne
  • Trygonometryczne
  • Zaokrąglanie
  • Różne
  • Logiczne
  • Przekształcanie

Jak widzisz jest tego trochę. W tym wpisie postaram się wyjaśnić każdą jedną, a w następnym pokażę Ci jak to wszystko zapętlać, odwoływać, przeskakiwać itp.

Przypisywanie wartości zmiennym

Wartość zmiennej można określić na 2 sposoby. Poprzez funkcję G65, G66 lub przypisując jej wartości bezpośrednio w programie.

Przykład:

#1=200
#5=5
#20=100

W ten sposób przypisałem zmiennym #1 wartość 200, zmiennej #5 wartość 5, itd.

Można im przypisać nie tylko wartość liczbową. Jeśli jest taka potrzeba możesz zapisać w ten sposób:

#1=20
#5=#1

Jak widzisz zmiennej #1 przypisałem wartość 20, ale zmienna #5 jest już uzależniona od wartości zmiennej #1. Gdybym zmienił jej wartość na 25, zapis w tabeli na pozycji #5 również zmieni się na 25.

Wartość zmiennej może być również uzależniona od wyniku działania :

#1=200
#2=20
#5=#1+#2
#10=#1+20

A i jeszcze jeno wartość przypisana może być dodatnia jak i ujemna .

Funkcje Arytmetyczne

Jak już wspomniałem wcześniej, jest kilka funkcji które możemy użyć do kalkulacji matematycznych w programie. Najłatwiejsze są funkcje arytmetyczne. Do obliczeń używa się następujących symboli.

DziałanieSymbol
Dodawanie+
Odejmowanie-
Mnożenie*
Dzielenie/

Żeby lepiej zrozumieć pokażę Ci kilka przykładów. Po lewej stronie będzie działanie, a po prawej wynik działania. Normalnie, w maszynie jest on zapisany w tabeli, w miejscu zarezerwowanym dla konkretnej zmiennej. 

#1=200                    przypisałem wartość  200 dla zmiennej #1
#2=300                    przypisałem wartość  300 dla zmiennej #2
#3=3+2         5          przypisałem zmiennej #3 wynik dodawania
#4=#2-#1       100        przypisałem zmiennej #4 wynik odejmowania zmiennej #2 od #1
#5=#4*#3       500        przypisałem zmiennej #5 wynik mnożenie zmiennej #4 przez #3

Tak można w nieskończoność. Zasady matematyczne się nie zmieniają. Pamiętasz kolejność działań? Najpierw mnożenie/dzielenie potem dodawanie/odejmowanie.

#1=10-2*3       4   Najpierw mnożenie potem odejmowanie

Gdybyś chciał zmienić kolejność działań, musisz użyć nawiasów. Ale nie zwykłych, tylko kwadratowych. 

#1=[10-2]*3     24   Najpierw działania w nawiasie potem mnożenie

Nasze działania możemy bardzo mocno rozbudowywać.

#1=[2+3]*[4-1]    15    2+3=5 i 4-1=3 następnie 5*3=15 
#1=30
#2=10
#3=[[#1+#2]*2]+[[8/2]+3]   47      30+10=40, 40*2=80 i 8/2=4, 4+3=7 na końcu 40+7=47

Funkcje Trygonometryczne

No dobra poprzedni rozdział był łatwy. Teraz zaczynają się schody.

Zmienne trygonometryczne dostępne w makrach służą do obliczania kątów lub danych związanych z kątami. Wszystkie funkcje trygonometryczne można używać w makrach, jednak nie wszystkie sterowania obsługują ten rodzaj makr.

W rysunkach kąty podawane są w formacie Stopnie/Minuty/Sekundy. Jednak żeby użyć ich w programowaniu należy sprowadzić ich do wartości dziesiętnych. Pod spodem przedstawiam Ci wzór na przeliczenie:

Wzór na przeliczenie kąta do wartości dziesiętnych

Gdzie:

Dd – kąt sprowadzony do wartości dziesiętnych

D– Stopnie

M– Minuty ( w godzinie jest 60 minut)

S-Sekundy (w godzinie jest 3600 sekund)

Przykład:

Mam kąt 15°30’25” używając wzoru zapiszę go w ten sposób:

15+30/60+25/3600=15,5069°

No i mamy nasz kąt w formie dziesiętnej.

Oczywiście można to wyliczyć tworząc prosty algorytm za pomocą makr

#1=15
#2=30
#3=25
#100=#1+#2/60+#3/3600     15,5069

Poniższa tabela przedstawia dostępne funkcje trygonometryczne

Tabela funkcji trygonometrycznych

Dane wejściowe dla SIN, COS, TAN jak i wyjściowe dla funkcji odwrotnych ATAN, ASIN, ACOS są wyrażane w stopniach.

W kalkulatorach funkcje odwrotne są oznaczone w ten sposób tan-1, sin-1 , cos-1

#1=SIN[40]     0,642787       kąt musi być podany w nawiasach
#2=30.5
#3=COS[#2]     0,8616291      odniesienie do zmiennej musi być w nawiasie
#4=TAN[9]      0,1583844

Funkcje Zaokrąglania

Wykonując obliczenia wynik często nas zaskakuje jeśli popatrzymy na ilość miejsc po przecinku.Maszyny obsługują tylko trzy miejsca jeśli jest to system metryczny lub cztery w przypadku obliczeń w calach. Aby rozwiązać ten problem twórcy systemu wprowadzili trzy polecenia:

Funkcje zaokrąglenia

ROUND– zaokrągla liczby do pełnych cyfr wg. zasady

  • ROUND[0,00001] zaokrągla do 0
  • ROUND[0,5] zaokrągla do 1
  • ROUND[0,99999] zaokrągla do 1
  • ROUND[1,4] zaokrągla do 1
  • ROUND[1,7] zaokrągla do 2

FIX- zaokrągla liczby do pełnych cyfr w dół wg. zasady

  • FIX[0,00001] zaokrągla do 0
  • FIX[0,5] zaokrągla do 0
  • FIX[0,99999] zaokrągla do 0
  • FIX[1,4] zaokrągla do 1
  • FIX[1,7] zaokrągla do 1

FUP- zaokrągla liczby do pełnych cyfr w górę wg. zasady

  • FIX[0,00001] zaokrągla do 1
  • FIX[0,5] zaokrągla do 1
  • FIX[0,99999] zaokrągla do 1
  • FIX[1,4] zaokrągla do 2
  • FIX[1,7] zaokrągla do 2

Zaokrąglenie do kilku miejsc po przecinku

Skoro powyższe funkcje zaokrąglają do pełnych liczb, to jak zaokrąglić do określonej liczby miejsc po przecinku?

Zanim zaokrąglimy liczbę , najpierw trzeba ją pomnożyć przez:

  • 10– 1 miejsce po przecinku
  • 100– 2 miejsca po przecinku
  • 1000– 3 miejsca po przecinku
  • 10000– 4 miejsca po przecinku

Zaokrąglić wynik, a następnie trzeba liczbę zaokrągloną podzielić przez:

  • 10– 1 miejsce po przecinku
  • 100– 2 miejsca po przecinku
  • 1000– 3 miejsca po przecinku
  • 10000– 4 miejsca po przecinku

Przykład:

#2 Chcę zaokrąglić cyfrę 3,19283753293 do trzech miejsc po przecinku

#3 Chcę zaokrąglić cyfrę 3,19283753293 do czterech miejsc po przecinku

Najpierw używam mojego mnożnika

#1=3,19283753293

#2=#1*1000          3192,83753293
#3=#1*10000         31928,3753293

Teraz moje wyniki zaokrąglam do pełnych cyfr

#2=ROUND[#2]       3192
#3=ROUND[#3]       31928

I na końcu dzielimy wynik przez wartość mnożnika z pierwszego etapu

#2=#2/1000          3,192
#3=#3/10000         3,1928

Te same zasady wykorzystujemy przy funkcjach FIX, FUP.

Funkcje różne

Z tych pięciu na 90% użyjesz tylko dwóch pierwszych.

SQRT- Wyciąga pierwiastek kwadratowy z liczby umieszczonej pomiędzy nawiasami 

#1=SQRT[16]         4        
#2=16
#1=SQRT[#2]         4

ABS– sprowadza liczbę umieszczoną w nawiasach do wartości dodatniej

#1=ABS[-12]        12
#1=ABS{[12]        12

LN– Logarytm naturalny

EXP– Wykładnik z podstawową funkcją „e”

ADP– Funkcja dodawania przecinka

Te ostatnie trzy funkcje nie są dostępne w Fanucu 0/16/18/21. Są one tak rzadko używane, że nawet twórcy zalecają aby ich nie używać.

Funkcje logiczne

Funkcje logiczne boolowskie

O ile poprzednia tabelka będzie Ci prawie nie potrzebna, o tyle ta i następna są wręcz niezbędne.

EQ– Równy „=„

NE-Nie równy „≠„

GT-Większy „>„

LT-Mniejszy „<„

GE– Większy lub równy „≥„

LE-Mniejszy lub równy „≤„

Funkcje binarne

Funkcje binarne służą do porównania dwóch liczb lub działań i odpowiedzenia na pytanie, czy dane porównanie jest zgodne z prawdą (true 1 ) czy nie (false 0 ). W tym momencie może Ci się to wydawać niepotrzebne, ale w następnym wpisie jak zacznę wyjaśniać zapętlanie programów zobaczysz jak bardzo te warunki są potrzebne.

AND– Tłumacząc bezpośrednio na polski AND oznacza „i„.

OR– Tłumacząc bezpośrednio to „lub”

A najlepiej będzie to widać na przykładzie

#1=100
#2=110
[100 EQ 110]        Fałsz
[100 GT 110]        Fałsz
[100 LT 110]        Prawda
[100 LE 110]        Prawda

No to teraz porównajmy nasze działania 

#3= [[100 EQ 110] AND [100 LT 110]]       Fałsz    Tylko jedno działanie jest prawdziwe
#3= [[100 LE 110] AND [100 LT 110]]       Prawda   Oba działania są prawdziwe
#3= [[100 GT 110] OR [100 LE 110]]        Prawda   Przynajmniej jedno działanie jest prawdziwe
#3= [[100 EQ 110] OR [100 GT 110]]        Fałsz    Żadne działanie nie jest prawdziwe

Pamiętaj o nawiasach [ ] . Jeśli porównanie okaże się prawdą do zmiennej #3 zostanie przypisana cyfra 1, natomiast jeśli okaże się nieprawdą w tabeli zostanie zapisana cyfra 0.

Funkcje przekształcenia

No dobra na koniec zostały dwie funkcje przekształcenia:

Funkcje przekształcenia

BCD– przekształca zapis dziesiętny kodowany dwójkowo w zapis binarny

BIN– przekształca zapis binarny w zapis dziesiętny kodowany dwójkowo

Bardzo rzadko używa się tych funkcji. A jeśli już to musisz naprawdę wiedzieć co robisz i mieć sporą wiedzę o zapisach binarnych. Jeden błąd i można sobie załatwić postój maszyny na bardzo długi czas.

To by było tyle na dzisiaj.

Zapraszam do komentowania i subskrybowania za pomocą zakładki newsletter.

Pozdrawiam PrzemoCNC

Podobne artykuły:

  1. 42) Zmienne wspólne
  2. 38) Programowanie Makro (parametryczne), Fanuc-wprowadzenie
  3. 39) Zmienne systemowe
  4. 40) Zmienne lokalne
  5. 20) G75 Cykl rowkowania
Opublikowane w

42) Zmienne wspólne

Witam ponownie.

Od jakiegoś czasu jesteśmy w temacie zmiennych makro. Pod spodem linki do wszystkich artykułów poświęconych tej tematyce:

Dzisiaj zajmę się kolejnymi zmiennymi. Są nimi zmienne wspólne. Czym one są i do czego służą?

Przede wszystkim, w przeciwieństwie do zmiennych lokalnych, pozostają one aktywne po wykonaniu zaprogramowanego makra.

Zmiennych wspólnych nigdy nie wywołuje się za pomocą G65 . Trzeba im przypisać wartości z poziomu wykonywanego programu makro.

Są dwa zakresy zmiennych wspólnych. Od #100 do #199 i od #500 do #999.

  • #100 do #199 Zmienne z tego zakresu są zerowane w tabeli po wyłączeniu maszyny.
  • #500 do #999 Zmienne z tego zakresu pozostają niezmienione nawet po wyłączeniu maszyny

Jak widzisz różnica jest znacząca.

Te zakresy wcale nie są niczym pewnym. Mogą się one różnić w zależności od opcji jaką Fanuc zastosował na danej maszynie. Możecie się spotkać z 4 opcjami A, B, C, D. Zależności wyglądają w ten sposób:

  1. #100 – #149 i #500 – #549 ——— Opcja A
  2. #100 – #199 i #500 – #599 ——— Opcja B
  3. #100 – #199 i #500 – #699 ——— Opcja C
  4. #100 – #199 i #500 – #999 ——— Opcja D

Limit wielkości zmiennej

Prawdopodobnie nigdy nie będzie Ci to potrzebne. Sporadycznie używa się tak małe lub tak duże liczby w programowaniu. Jednak w celach informacyjnych wypada to podać.

Zabezpieczenie zmiennych wspólnych

Jeśli używacie sterowania Fanuc 10/11/15 możecie zabezpieczyć zmienne wspólne przed zapisem. No nie wszystkie, tylko te od #500 do #627. Potrzebne są do tego 2 parametry systemowe:

  • 7031 określa pierwszą zabezpieczoną zmienną
  • 7032 określa ostatną zabezpieczoną zmienną

Przykład 1:

Jeśli parametr 7031 ustawimy na 14 a parametr 7032 na 58 wtedy…

Zmienne od #514 do #558 będą zabezpieczone przed edycją, czyli zabronione będzie kopiowanie zapisywanie i kasowanie tych zmiennych.

Przykład 2:

Jeśli parametr 7031 ustawimy na 2 a parametr 7032 na 9 wtedy…

Zmienne od #502 do #509 będą zabezpieczone przed edycją, czyli zabronione będzie kopiowanie zapisywanie i kasowanie tych zmiennych.

Ok dzisiaj było krótko. ale już szykuję następny wpis o funkcjach matematycznych używanych przy programowaniu zmiennymi.

Zapraszam do komentowania. Nie zapomnij za subskrybować mojego bloga używając zakładki Newsletter.

Pozdrawiam Przemo239

Podobne artykuły:

  1. 40) Zmienne lokalne
  2. 38) Programowanie Makro (parametryczne), Fanuc-wprowadzenie
  3. 39) Zmienne systemowe
  4. 41) G65, G66, G66.1, G67 Wywołanie Makra
  5. 43) Funkcje matematyczne Makro
Opublikowane w

41) G65, G66, G66.1, G67 Wywołanie Makra

Żeby zrozumieć do czego służą tytułowe kody, musisz najpierw dowiedzieć się czym są zmienne lokalne oraz czym jest program Makro. Poniżej linki do wszystkich powiązanych artykułów.

Program makro to podprogram, ale nie taki zwykły jest on level wyżej . Ale najpierw wymienię cechy wspólne, a dopiero potem różnice i sam będziesz mógł je porównać.

Cechy wspólne

  • Zawsze są zaangażowane przynajmniej dwa programy. Program główny i podprogram/Program Makro.
  • W obydwóch przypadkach program główny wywołuje podprogram/Program Makro
  • Oba mają swoje numery i są za ich pomocą wywoływane
  • Po wywołaniu stają się środowiskiem podrzędnym dla środowiska nadrzędnego, którym jest program główny.
  • Podprogramy tak samo jak programy makro mogą być wywołane nie tylko przez program główny ale również za pomocą innego podprogramu/Programu Mackro.
  • W obu przypadkach, podprogram tak samo jak program Makro zawiera specjalne, powtarzające się dane takie jak np. ścieżka narzędzia lub określony wzór otworów.
  • Oba kończą się kodem M99

No dobra skoro jest tyle podobieństw to jaka jest różnica?

Główną różnicą jest elastyczność.

  • Podprogramy używają stałych danych, których nie da się zmienić.
  • Programując programy Makro używamy elastycznych danych. Robi się to za pomocą zmiennych. Z ich pomocą można bardzo szybko określić wartości przejazdów, ale również bardzo łatwo można je zmieniać

Kolejną różnicą jest sposób wywołania.

  • Podprogramy wywołuje się za pomocą funkcji M98 P…. Gdzie P to numer podprogramu.
  • Programy Makro wywołuje się naszą funkcją tytułową G65 P…. Gdzie P to numer programu Makro.
  • Wywołując podprogramy nie trzeba wpisywać dodatkowych danych
  • Wywołując programy Makro trzeba dopisać dodatkowe dane po numerze programu.
Kanałek Detal 1

Tak wygląda podprogram na nasz kanałek

O100
(KANALEK CZOLOWY FI60, L10)
G0 X59
Z1
G1 Z-6 F0.1
G0 Z1
X53
G1 Z-7.8
G0 Z1
X49
G1 Z-6
G0 Z1
X44
G1 Z0 F0.2
G3 X48 Z-2 R2
G1 Z-6
G2 X52 Z-8 R2
G1 X55
G0 Z1
X64
G1 Z0
G2 X60 Z-2 R2
G1 Z-6
G3 X56 Z-8 R2
G1 X54
G0 Z10
M99

A to jest wywołanie tego podprogramu z poziomu programu głównego

O300
(NOZ DO KANALKOW CZOLOWY 4MM)
T0303 G55
G96 S40 M3
M98 P100            (wywołanie podprogramu O100)
G28 U0 W0
M30

Teraz taki sam kształt określę w programie Makro za pomocą zmiennych

O9000
(KANALEK CZOLOWY  L10)
G0 X=[59+#24]
Z1
G1 Z=[-6-#26] F=[#9]
G0 Z1
X=[53+#24]
G1 Z[-7.8-#26]
G0 Z1
X=[49+#24]
G1 Z[-6-#26]
G0 Z1
X=[44+#24]
G1 Z0 F=[[#9*2]
G3 X=[48+#24] Z-2 R2
G1 Z=[-6-#26]
G2 X=[52+#24] Z=[-8-#26] R2
G1 X=[55+#24]
G0 Z1
X=[64+#24]
G1 Z0
G2 X=[60+#24] Z-2 R2
G1 Z=[-6-#26]
G3 X=[56+#24] Z=[-8-#26] R2
G1 X=[54+#24]
G0 Z10
M99

Tak się wywołuje program Makro z poziomu programu głównego

O300
(NOZ DO KANALKOW CZOLOWY 4MM)
T0303 G55
G96 S40 M3
G65 P9000 L1 X0 Z0 F0,1            (wywołanie makra O9000)
G28 U0 W0
M30

Dzięki naszemu programowi Makro możemy wykonać taki kanałek jak na rysunku. Mało tego, możemy wykonać taki kanałek na dowolnej średnicy, mający dowolną głębokość. Niezły bajer co nie?

Jak to działa?

Załóżmy, że zamiast głębokości 8mm kanałek będzie miał 13mm, a średnica to 160mm zamiast 60mm.

Nie trzeba pisać całego programu od nowa. Przecież kształt jest ten sam. Wystarczy zmienić 2 parametry w programie głównym. 

O300
(NOZ DO KANALKOW CZOLOWY 4MM)
T0303 G55
G96 S40 M3
G65 P9000 L1 X100 Z5 F0,1            (wywołanie makra O9000)
G28 U0 W0
M30

I tym prostym sposobem w 2 sekundy zrobiliśmy program na nowy element.

Ja podaje przykłady z tokarki, ale z powodzeniem możesz to stosować na frezarce przy obróbce dowolnych kanałków stempli, czy otworów itd.

Skąd wiadomo która litera odpowiada której zmiennej? Specjalnie w tym celu wklejam tu tabelkę z przyporządkowanymi literami.

Lista 1

Argument dla Listy 1Zmienna lokalna
A#1
B#2
C#3
D#7
E#8
F#9
H#11
I#4
J#5
K#6
M#13
Q#17
R#18
S#19
T#20
U#21
V#22
W#23
X#24
Y#25
Z#26

Lista 2

Argument dla Listy 2Zmienna lokalna
A#1
B#2
C#3
I1#4
J1#5
K1#6
I2#7
J2#8
K2#9
I3#10
J3#11
K3#12
I4#13
J4#14
K4#15
I5#16
J5#17
K5#18
I6#19
J6#20
K6#21
I7#22
J7#23
K7#24
I8#25
J8#26
K8#27
I9#28
J9#29
K9#30
I10#31
J10#32
K10#33

Jak widzisz wrzuciłem dwie listy. Większość maszyn pracuje na liście nr1. Ale oczywiście nie jest to regułą.

Chyba trochę naświetliłem sprawę co nie? A może dalej masz więcej pytań niż odpowiedzi?

G65 P... L... ARGUMENTY

Gdzie

  • G65 – Wywołanie programu Makro
  • P – Numer programu Makro
  • L – Liczba powtórzeń programu Makro
  • Argumenty – Zmienne lokalne wysłane do Makra

Przykład

G65 P9000 L2 A300 B200 F50 S200

W tym przykładzie

  • wywołałem program nr 9000 (P9000
  • będzie on powtórzony 2 razy (L2)
  • Przypisałem wartość 300 do zmiennej lokalnej A (#1) i wysłałem do programu 9000
  • Przypisałem wartość 200 do zmiennej lokalnej B (#2) i wysłałem do programu 9000
  • Przypisałem wartość 50 do zmiennej lokalnej F (#9) i wysłałem do programu 9000
  • Przypisałem wartość 200 do zmiennej lokalnej S (#19) i wysłałem do programu 9000

Teraz pewnie się zastanawiasz po co jest funkcja G66 i G67.

Nie jest łatwo wyjaśnić G66 w 1 zdaniu.

Ponownie posłużę się przykładem. W ten sposób myślę, że najlepiej wchodzi do głowy.

Przykład:

Zakładam że otwory są już wykonane. Pozostało wykonanie gwintów. Nie wykonam ich za pomocą standardowej funkcji gwintowania G84. Zastosuję technikę stosowaną przy drobnych gwintach w miękkich materiałach. Czyli wolniejszy posuw na wejściu i szybszy na wyjściu. Dzięki temu unika się zacięć podczas operacji.

Tak wygląda mój program makro 

O8000
(GWINTOWANIE 4 OTWORY)
G0 G90 Z2 S#19 M3
G1 Z-[ABS[#26]] F[#9*0,8] M5
S#19 M4
G1Z2 F[#9*1,2]
M5
M99

Na pierwszy strzał idzie G65

T01 M6 G54
G0 X10 Y10           Najazd nad 1 otwór
G43 H07 G0 Z10
G65 P8000 Z10 F425 S850   Otwór 1
G0 X20 Y20               Najazd na otwór nr 2
G65 P8000 Z10 F425 S850   Otwór 2
G0 X40 Y40               Najazd na otwór nr 3
G65 P8000 Z10 F425 S850   Otwór 3
G0 X60 Y60               Najazd na otwór na 4
G65 P8000 Z10 F425 S850   Otwór 4
Z50                  Koniec gwintowania
M1

A teraz to samo tylko z wykorzystaniem G66

T01 M6 G54
G0 X10 Y10           Najazd nad 1 otwór
G43 H07 G0 Z10
G66 P8000 Z10 F425 S850   Otwór 1
G0 X20 Y20               Najazd i wykonanie otworu nr 2
G0 X40 Y40               Najazd i wykonanie otworu nr 3
G0 X60 Y60               Najazd i wykonanie otworu nr 4
G67                      Odwołanie funkcji G66
G0 Z50                   Koniec gwintowania
M1

Wygląda podobnie ale jest jedna zasadnicza różnica: G65 jest funkcją niemodalną . G66 Jest funkcją modalną.

Każdy blok w którym jest zapisany ruch osi po G66 będzie wywoływał program makro do momentu wpisania G67.

G67– Odwołanie funkcji G66

Dlatego G65 raczej stosuje się przy pojedynczych elementach, a G66 przy szeregu. W moim przykładzie był to ciąg gwintów.

Na dokładkę mam jeszcze jedną funkcję G66.1 (niedostępna w niektórych maszynach).

Działa ona podobnie jak G66 z tą różnicą, że makro jest wywoływane po dowolnej komendzie, w każdym następnym bloku po G66.1 do momentu odwołania za pomocą G67.

No dobra tyle na dzisiaj mam nadzieję przedstawiłem wszystko w sposób łatwy do przyswojenia. Jeśli chcesz się podzielić spostrzeżeniami, zapraszam do komentowania. No i oczywiście nie zapomnij zapisać się do newslettera.

Pozdrawiam PrzemoCNC

Podobne artykuły:

  1. 40) Zmienne lokalne
  2. 39) Zmienne systemowe
  3. 38) Programowanie Makro (parametryczne), Fanuc-wprowadzenie
  4. 42) Zmienne wspólne
  5. 44) Warunki, zapętlenia Makro WHILE, IF, GOTO.
Opublikowane w

40) Zmienne lokalne

Witam ponownie. Dalej jesteśmy w temacie programowania za pomocą zmiennych,a to jest kolejny artykuł poświęcony tej tematyce. Poniżej znajdują się linki do wszystkich.

Dzisiaj porozmawiamy o zmiennych lokalnych.

Zastanawiam się do czego je porównać, żebyś zrozumiał ich działanie.

Kalkulator.

Pamięć kalkulatora to takie zmienne lokalne. Coś jak pamięć podręczna. Licząc na kalkulatorze wpisujemy cyfry (zmienne lokalne) wykonujemy na nich działania (programy Macro). Gdy skończymy nasze obliczenia wciskamy przycisk CE, lub C i nasze obliczenia oraz pamięć są wyzerowane. Identycznie jest ze zmiennymi lokalnymi Po ich użyciu nie są już potrzebne i zostają wyzerowane. Jest kilka sposobów na wyzerowanie zmiennych lokalnych:

  • Naciśnięcie przycisku Reset
  • Naciśnięcie przycisku awaryjnego (czerwony grzyb)
  • Wczytanie kodu M30
  • Wczytanie kodu M99
  • Ręczne wyzerowanie zmiennej
#1=200       Przypisanie wartości 200 dla parametru #1
------
G1 Z#1       Wykonanie ruchu przy pomocy zmiennej 
------
#1=#0        Wyzerowanie zmiennej #1

Jako, że zmienna #0 ma zawsze wartość zerową, zrównanie go z naszym parametrem zeruje wartości zapisane w tabeli przy #1.

Zmienne lokalne przenoszą dane wpisane przez programistę do szkieletu Macro. Czym on jest? Zobaczysz w przykładach. Zmienne są bezpośrednio przypisane do danego Macra i nie mogą być pomiędzy nimi transferowane. W programach Macro każda zmienna lokalna ma przypisaną konkretną literę z alfabetu angielskiego.

Dwie listy argumentów

Lista 1 – Składa się tylko z 21 zmiennych , którym przypisano litery. To ta lista jest używana przez większość maszyn i zapewniam Cię, że ta ilość jest w zupełności wystarczająca.

Argument dla Listy 1Zmienna lokalna
A#1
B#2
C#3
D#7
E#8
F#9
H#11
I#4
J#5
K#6
M#13
Q#17
R#18
S#19
T#20
U#21
V#22
W#23
X#24
Y#25
Z#26

Tak wiem nie są odpowiednio przyporządkowane. Dlaczego tak jest? Nie mam pojęcia.

Dwie tajemnice

1 Co z pozostałymi zmiennymi? Przecież zostało jeszcze 12 miejsc którym nie została przyporządkowana żadna litera.

#10, #12, #14, #15, #16, #27, #28, #29, #30, #31, #32 i #33.

Nadal możesz ich zdefiniować, ale już wewnątrz podprogramu.

2 Dlaczego użyto tylko 21 liter alfabetu, a nie 26?

G L N O P To ich brakuje prawda? Odpowiedź jest oczywista.

  • G Jest funkcją przygotowawczą i jest już użyta w bloku przy komendzie G65
  • L Określa ilość powtórzeń w bloku przy komendzie G65
  • N Numer bloku przy komendzie G65
  • O Jest przeznaczone wyłącznie dla numerowania programów
  • P W bloku przy komendzie G65 określa numer wezwanego podprogramu

Lista 2 – Niezbyt dużo maszyn używa tej listy. Ktoś wpadł na pomysł że 21 znaków to za mało i zrobił listę z 33 znakami.

Argument dla Listy 2Zmienna lokalna
A#1
B#2
C#3
I1#4
J1#5
K1#6
I2#7
J2#8
K2#9
I3#10
J3#11
K3#12
I4#13
J4#14
K4#15
I5#16
J5#17
K5#18
I6#19
J6#20
K6#21
I7#22
J7#23
K7#24
I8#25
J8#26
K8#27
I9#28
J9#29
K9#30
I10#31
J10#32
K10#33

No dobra tabele już znasz. Teraz pasowałoby wyjaśnić Ci jak się nimi posługiwać.

Aby to zrozumieć musisz wiedzieć jak działają funkcje G65, G66, G66.1, G67 . Klikając w jedną z nich zostaniesz przeniesiony na osobną stronę tam szczegółowo wyjaśniam jak one działają. Dzisiaj trochę powtórzę. No nie wszystko, tylko bardziej ogólnie.

W praktyce wygląda to tak, że za pomocą funkcji G65 zmienne lokalne zostają przeniesione z programu głównego do podprogramu tam są podstawiane w odpowiednio przygotowany szkielet programu.

Przykład 1:

Zapis Macra przy użyciu Listy 1. Mam do nagwintowania 2 otwory w odstępach takich jak na rysunku, na głębokość 10mm. Chcę zastosować takie parametry:

  • Obroty 850obr/min
  • Posuw na nominalny 425mm/min (850obr/min x skok 0,5mm)
  • Posuw na wjeździe 80% posuwu nominalnego
  • Posuw na wyjeździe 120% posuwu nominalnego
  • Głębokość gwintu 10mm
Rysunek otworów

Głównym celem makra jest wykonanie gwintu z mniejszym posuwem i wyjście z niego z większym. Ten sposób gwintowania używa się przy gwintowaniu drobnozwojowym w miękkich materiałach, w celu uniknięcia zacięć.

To jest nasz szkielet Macro, o którym wspominałem wcześniej. Albo inaczej, to jest podprogram

O8000
(GWINTOWANIE 2 OTWORY)
G0 G90 Z2 S#19 M3
G1 Z-[ABS[#26]] F[#9*0,8] M5
S#19 M4
G1Z2 F[#9*1,2]
M5
M99

Tak będzie wyglądała część programu odpowiedzialna za transfer naszych zmiennych do Macro za pomocą G65

T01 M6 G54
G0 X10 Y10           Najazd nad 1 otwór
G43 H07 G0 Z10
G65 P8000 Z10 F425 S850   Otwor 1
G91 X20 Y20               Najazd na otwór nr 2
G65 P8000 Z10 F425 S850   Otwor 2
G90 Z50                  Koniec gwintowania
M1

Chyba w miarę jasno pokazane jest na przykładzie 2 otworów jak działa transmisja zmiennych lokalnych do makra.

W programie wpisałem Z10, F425, S850. Te wartości zostały wczytane odpowiednio pod numery #26, #9, #19, i wysłane do naszego Macra.

Pewnie chciałbyś wiedzieć jak wczytywać Listę 2.

Przykład 2:

G65 A10 C20 I30 J40 K50 I60 I70 K80

Posługując się tabelą zobaczysz, że do odpowiednich zmiennych zostały przypisane wartości.

  • #1=10
  • #3=20
  • #4=30
  • #5=40
  • #6=50
  • #7=60
  • #10=70
  • #9=80

Wygląda jak pomieszanie z poplątaniem zwłaszcza dla początkujących. Ale jeśli przyjrzymy się tabeli po krótkiej chwili widzimy zależność. Do I1 została przyporządkowana pierwsza I z bloku, do drugiej , druga itd.

Czy można używać zmiennych lokalnych w głównym programie?

Oczywiście że można. Co prawda są one przewidziane dla programów Macro, ale zasady są po to żeby ich łamać 🙂 .

Najprostrzym przykładem wykorzystania zmiennych w głównym programie jest wiercenie takich samych otworów w materiałach różnej twardości. Często się zdarza, że materiały od różnych dostawców, a nawet od tego samego tylko, że z innej serii będą się różniły twardością.

Program na podstawowy materiał będzie wyglądał tak:

N10 T01 (WIERTLO 5MM)
N20 M06
N30G90 G00 G54 X100.0 Y100  (NAJAZD NA POZYCJE 1 OTWORU)
N35S1000 M03 
N40 G43 Z10 H01 M08
N50 G99 G83 R2.5 Z-80 Q10 F180 (WIERCENIE OTWORU 1)
N60 X200 (WIERCENIE OTWORU 2)
N70 Y200 (WIERCENIE OTWORU 3)
N80 G80 G00 Z10 M09
N90 G28 Z10 M05
N110 M30

Następne będą się różnic tylko trzema rzeczami

  • Q- głębokość wiercenia do momentu wycofania
  • S- obroty
  • F-posuw

Nasuwa się pytanie: czy trzeba pisać osobny program dla każdego materiału z osobna?

Nie

Wystarczy, że sparametryzuje kluczowe dla mnie dane .

Uniwersalny program będzie wyglądał w ten sposób

N10 T01 (WIERTLO 5MM)

N11 #1=1500  (OBROTY 1500 MIEKKI 1000 TWARDY)
N12 #2=240   (POSUW 240 MIEKKI 150 TWARDY)
N13 #3=15    (ODWIOROWANIE 15 MIEKKI 10 TWARDY)

N20 M06
N30 G90 G00 G54 X100.0 Y100  (NAJAZD NA POZYCJE 1 OTWORU)
N35 S#1 M03 
N40 G43 Z10 H01 M08
N50 G99 G83 R2.5 Z-80 Q#3 F#2 (WIERCENIE OTWORU 1)
N60 X200 (WIERCENIE OTWORU 2)
N70 Y200 (WIERCENIE OTWORU 3)
N80 G80 G00 Z10 M09
N90 G28 Z10 M05
N110 M30

Łatwe, prawda? Tak jak mówiłem, zmienne dają Ci niewyobrażalną przewagę.

Zagnieżdżanie się zmiennych lokalnych w podprogramach

O podprogramach pisałem już w tym artykule. Dlatego nie będę się rozpisywał czym one są. Tutaj wyjaśnię jak parametry zagnieżdżają się w podprogramach.

Teraz jak to po po chłopsku wyjaśnić co to jest zagnieżdżanie? Załóżmy, że masz główny program. Ten program wywołuje podprogram za pomocą funkcji G65. W podprogramie mamy kolejne wywołanie podprogramu za pomocą tej samej funkcji itd. aż do czterech poziomów w dół. Przy każdym wywołaniu konkretne zmienne zostają przypisane do konkretnych podprogramów. Rzadko się spotyka żeby programować głębiej niż 2 poziomy.

Mapa zagnieżdżania Makr

Powyższa mapa pokazuje jak zmienne najpierw zagnieżdżają się w programie głównym, a potem 4 razy w podprogramach. Za każdym razem zmienne zagnieżdżają się w kolejnych poziomach, ale jednocześnie nie są kasowane z poprzednich. Dopiero Funkcja M99 kasuje zmienne lokalne z danego podprogramu, a na końcu funkcja M30 kasuje zmienne z głównego programu. Zmienne lokalne nie mogą być przekazywane z jednego podprogramu do drugiego. Dlatego nazywają się one lokalne. Ale jeśli pojawi się taka potrzeba, Fanuc ma dla nas rozwiązanie. Są nim zmienne wspólne. Ale o nich w następnym wpisie, bo ten i tak już wystarczająco się wydłużył.

Pozdrawiam i zapraszam do komentowania.

Podobne artykuły:

  1. 41) G65, G66, G66.1, G67 Wywołanie Makra
  2. 38) Programowanie Makro (parametryczne), Fanuc-wprowadzenie
  3. 39) Zmienne systemowe
  4. 42) Zmienne wspólne
  5. 43) Funkcje matematyczne Makro
Opublikowane w

39) Zmienne systemowe

No dobra wprowadzenie mamy już za sobą. W tym wpisie wprowadziłem Cie w świat zmiennych Macro. Opisałem wstępnie czym one są i jakie ogromne korzyści daje używanie ich w programowaniu. Dodatkowo wyjaśnione tam jest jaka jest różnica między zmiennymi, a parametrami.

Jako, temat jest naprawdę obszerny rozłożyłem go na kilka wpisów.

Zmienne systemowe

To o nich jest dzisiejszy wpis.

  • Zaczynają się od #1000 w górę. ( liczba może być czterocyfrowa lub pięciocyfrowa)
  • Zmienne systemowe nie są wyświetlane na ekranie wyświetlacza

To bardzo dużo zmiennych, a co za tym idzie bardzo dużo do zapamiętania. Ale nie martw się. Po to jest ta strona żebyś nie musiał wszystkiego pamiętać. Wystarczy, że wejdziesz na przemoncnc.pl i dzięki spisowi treści lub za pomocą wyszukiwarki łatwo znajdziesz to co w danym momencie cię interesuje .

Numery są zdefiniowanie przez Fanuca. Nie da się ich zmienić. W zależności od wersji oprogramowania lub od modelu maszyny numery mogą się zmieniać. Dlatego podstawą jest posiadanie książki obsługi maszyny. Dla każdej z osobna.

Zmienne systemowe nie mogą być pokazane bezpośrednio na wyświetlaczu (w większości maszyn ma zastosowanie ta zasada). Ale musi być jakiś sposób sprawdzenia ich obecnej wartości. Ta metoda to „transfer wartości”

W programie lub w MDI niektóre zmienne systemowe muszą być przeniesione do zmiennych lokalnych lub wspólnych. W zależności od źródła metoda może się różnie nazywać: zastępowanie zmiennych, redefinicja zmiennych, transfer wartości.

Przykład 1: (Fanuc 15M)

#105=#5221

Wartość X z bazy G54 zostanie przetransferowana ze zmiennej systemowej #5221 do zmiennej wspólnej #105

Przykład 2: (Fanuc 15M)

#106=#5222

Wartość Y z bazy G54 zostanie przetransferowana ze zmiennej systemowej #5222 do zmiennej wspólnej #106

Zmienne lokalne i wspólne mogą być wyświetlone na monitorze.

Grupy zmiennych systemowych

Jak już pisałem wcześniej w zależności o wersji oprogramowania numery zmiennych mogą się różnić, a co za tym idzie znaczenie danego parametru będzie miało inne znaczenie w innej wersji oprogramowania. Ty jako programista musisz wiedzieć jakiego oprogramowania używa dana maszyna i jakie skutki będzie miało wywołanie konkretnej zmiennej. Program który będziesz pisał będzie mógł być używany wyłącznie na danej wersji oprogramowania, a nawet tylko na konkretnej maszynie.

Przez te wszystkie lata Fanuc wprowadził sporo wersji swojego systemu. Omawiam tylko te najnowsze i najczęściej używane. FS (Fanuc Series)

  • FS-0
  • FS-10
  • FS-11
  • FS-15
  • FS-16
  • FS-18
  • FS-21
  • Wyższe wersje

Oczywiście są inne wersja takie jak Fanuc 3, który jest właściwie podobny do Fanuc-a 0. Fanuc 6 jest dziadkiem wersji 10/11. Wszystkie te sterowania mają zastosowanie we frezarkach FS-xxM np. FS-16M, jak i w tokarkach FS-xxT np. FS-15T. Działają na nim elektrodrążarki, szlifierki i kilka innych rodzajów maszyn. Ja zajmę się toczeniem i frezowaniem.

Zmienne systemowe dzielą sie na dwie grupy:

  • Zmienne do odczytu i do zapisania
  • Zmienne tylko do odczytu

Te pierwsze można zmienić za pomocą programu lub w trybie MDI. Oczywiście jest również możliwość ich odczytania , a zapisane wartości będą przetworzone przez system.

Druga grupa może być wyświetlana za pomocą zmiennych lokalnych lub wspólnych. Nie ma możliwości ich zmiany przez użytkownika. Stąd ich nazwa i to ich najczęściej będziesz używał.

Fanuc Model 0 vs inne wersje

Fanuc Fs-0 w porównaniu do innych wersji jest najuboższy. Oferuje najmniejszą liczbę zmiennych. Jest to szczególnie zauważalne przy parametrach odpowiedzialnych za offset narzędzia. Mimo to rozpocznę od tej wersji. Pod spodem będę podawał zakresy parametrów za co one są odpowiedzialne i jak ich używać

Upewnij się, że znasz znaczenie konkretnego parametru zanim zaczniesz cokolwiek programować. W razie wątpliwości sprawdź instrukcję obsługi dołączoną do maszyny.

Sygnały interfejsu (#1000-#1135)

Gdy parametr 6001 MIF, bit 0 ustawiony jest na 0.

Numer zmiennejFunkcja
#1000 do #1015Zmienne są używane do przesyłania szesnastobitowego sygnału z PMC do zwykłego macro jeden po drugim.
#1032Ta zmienna jest używana do przeczytania całego szesnastobitowego sygnału na raz
#1100 do #1115Zmienne służą do wysłania sygnału szesnastobitowego ze zwykłego macro do PMC jeden po drugim
#1132Ta zmienna służy do wysłania całego szesnastobitowego sygnału na raz
#1133Ta zmienna jest używana do wysłania całego 32 bitowego sygnału ze zwykłego macro do PMC. Wartości od -99999999 do +9999999 mogą być użyte dla tej zmiennej.

Gdy parametr 6001 MIF, bit 0 ustawiony jest na 1.

Numer zmiennejFunkcja
#1000 do #1031Zmienne są używane do przesyłania 32-bitowego sygnału z PMC do zwykłego macro jeden bit po drugim.
#1100 do #1131Zmienne służą do zapisania 32-bitowego sygnału ze zwykłego macro do PMC jeden bit po drugim
#1032 do #1035Te zmienne są używane do przeczytania całego 32-bitowego sygnału z PMC do Macro na raz. Można użyć cyfry od -99999999 do +99999999
#1132 do #1135Te zmienne są używane do zapisania całego 32-bitowego sygnału z Macro do PMC na raz. Można użyć cyfry od -99999999 do +99999999

Wartości kompensacyjne narzędzi (#10000-#13400)

Zapisuj i czytaj wartości kompensacyjne narzędzi. Jak to robić pokazuje poniższa tabela.

Numer korektoraKompensacja długości narzędzi HKompensacja promienia narzędzia D
Geometria Zużycie Geometria Zużycie
1
#11001 lub #2201
#10001 lub #2001
#13001
#12001
:::::
200#11200 lub #2400#10200 lub #2200#13200#12200
:::::
400 #11400#10400#13400#12400

Generowanie własnych alarmów(#3000 i #3006)

#3000 to bardzo fajna opcja. Pozwala Ci stworzyć do 201 swoich własnych alarmów. To, że napisałem alarm nie znaczy, że musi pojawić się jakiś problem. Może chcesz dosadnie przekazać coś operatorowi, ta zmienna jest dla Ciebie wybawieniem.

#3006 poza tym, że robi to samo co #3000 dodatkowo zatrzymuje program.

Numer zmiennejFunkcja
#3000Po przypisaniu wartości od 0 do 200 dla zmiennej #3000 na wyświetlaczu wyświetli się alarm (maksymalnie 26 znaków). Numer alarmu to suma 3000 i wartości przypisanej do zmiennej.
#3006Po przypisaniu wartości od 0 do 200 dla zmiennej #3006 maszyna zatrzyma program a na wyświetlaczu wyświetli się alarm (maksymalnie 26 znaków).

Przykład 3:

#3000=4(USIADZ SOBIE)

Po wczytaniu tego bloku wyświetli się komunikat zapisany w nawiasach, o numerze 3004.

Zmienne czasowe (#3001, #3002, #3011, #3012)

Chcesz sprawdzić ile czasu maszyna pracuje? A może jaki dzisiaj jest dzień, lub która godzina. Nie ma sprawy.

Numer zmiennej Funkcja
#3001Po każdy włączeniu maszyny sterownik liczy czas od 0 do ‭2 547 483 648‬ w milisekundach
#3002Maszyna liczy całkowity czas gdy była w cyklu. Jednostka do godziny. Nie zeruje się po wyłączeniu lecz gdy osiągnie wartość ‭9 544.371767‬.
#3011Ta zmienna wyświetla datę (rok/miesiąc/dzień)
Data jest wyświetlona jako nieprzerwany numer, Np. 02 stycznia 2020r będzie wyświetlała jako 20200102
#3012Ta zmienna wyświetla godzinę (godz/min/sek). Godzina jest wyświetlona jako nieprzerwany numer. Np. 14:35 i 15 sekund wyświetli jako 143515.

Ilość wykonanych detali (#3901, #3902)

Numer zmiennej Funkcja
#3901Detale wykonane do tej pory
#3902Liczba detali do wykonania

Informacja modalna (#4001-#4130)

Co to są funkcje modalne pisałem już w tym miejscu. Dzięki zmiennym możesz się dowiedzieć, która funkcja jest aktywna w danej grupie.

Numer zmiennej FunkcjaNr. grupy
#4001G00, G01, G02, G03, G33, G75, G77,G78,G791
#4002G17, G18, G192
#4003G90, G913
#4004G22, G234
#4005G94, G955
#4006G20, G216
#4007G40, G41, G427
#4008G43, G44, G498
#4009G73, G74, G76, G80-G899
#4010G98, G9910
#4011G50, G5111
#4012G66, G6712
#4013G96, G9713
#4014G54-G5914
#4015G61-G6415
#4016G68, G6916
::
#4022G50.1, G51.120
#4102B
#4107D
#4109F
#4111H
#4113M
#4114Numer bloku
#4115Numer programu
#4119S
#4120T
#4130P (numer aktualnie wybranego dodatkowego punktu zerowego przedmiotu)

Pozycja narzędzia (#5001–#5067)

Dzięki tym zmiennym przeczytasz różne pozycje w zależności op potrzeb. Tych zmiennych nie da się wpisać, można ich tylko przeczytać.

Numer zmiennej Dane polożenia
Układ współrzędnych		Kompensacja położenia długości/promienia narzędziaOperacja odczytu w czasie ruchu
#5001-#5007Pozycja punktu końcowego bloku osi nr 1 - Pozycja punktu końcowego bloku osi nr 7Układ współrzędnych przedmiotuNieuwzględnioneZałączone
#5021-#5027Pozycja bieżąca osi nr 1 - Pozycja bieżąca osi nr 7 Układ współrzędnych maszynyUwzględnioneWyłączone
#5041-#5047Pozycja bieżąca osi nr 1 - Pozycja bieżąca osi nr 7 Układ współrzędnych przedmiotuUwzględnioneWyłączone
#5061-#5067Pozycja pominięcia osi nr 1 - Pozycja pominięcia osi nr 7 Układ współrzędnych przedmiotuUwzględnioneZałączone

No dobra trochę się rozpisałem. Najlepsze, że te wszystkie tabelki to tylko namiastka tego wszystkiego co znajdziesz w Podręczniku Operatora dołączonym do twojej maszyny. Ja chciałem dać ci tylko zarys a bez tych tabelek nie było by to możliwe.

Sporo tego wyszło, a to dopiero druga część. Następny wpis będzie o podprogramach.

Tych co chcą śledzić moje kolejne wpisy zapraszam do subskrybowania za pomocą Newslettera.

W razie pytań zapraszam do komentowania.

Pozdrawiam PrzemoCNC

Podobne artykuły:

  1. 38) Programowanie Makro (parametryczne), Fanuc-wprowadzenie
  2. 40) Zmienne lokalne
  3. 41) G65, G66, G66.1, G67 Wywołanie Makra
  4. 42) Zmienne wspólne
  5. 44) Warunki, zapętlenia Makro WHILE, IF, GOTO.
Opublikowane w

38) Programowanie Makro (parametryczne), Fanuc-wprowadzenie

Programowanie parametryczne, zmienne systemowe Fanuc, programowanie Macro B Fanuc.

Brzmi tajemniczo?

Tak naprawdę takie nie jest. To są tylko modne słowa oznaczające kilka prostych zagadnień. Opanowanie ich wcale nie jest trudne. Mało tego. Gdy już będziesz wiedział co do czego, posiądziesz ogromną moc i kontrolę. Porównywalną, a nawet większą niż pisanie programów za pomocą cykli obróbczych. Ba, sam będziesz tworzył swoje cykle. Nie będziesz już skazany na algorytm jakiegoś tam gościa z Fanuca.

To ty będziesz tworzył algorytmy. Dzięki temu będziesz wstanie::

  • wykonywać skomplikowane obliczenia w środku programu
  • zapętlać program w dowolny sposób
  • przeskakiwać w przód i w tył programu
  • stawiać warunki
  • zmieniać parametry systemowe
  • liczyć sztuki
  • generować alarmy

Pod poniższymi linkami znajdziesz wszystkie artykuły poświęcone tej tematyce

Ale po kolei.

W trakcie kilku kolejnych wpisów będę się starał wyjaśnić jak tego wszystkiego dokonać. Pod wieloma względami programowanie parametryczne jest najwyższym poziomem opanowania dla każdego programisty.

Czy na mojej maszynie jest zainstalowana opcja programowania Macro (parametryczne)?

Zdalnie nie jestem Ci w stanie na to pytanie odpowiedzieć. Ale mam sposób żebyś sam mógł to sprawdzić. Wejdź w tryb MDI i wpisz :

#105=1

Wciśnij przycisk START CYCLE. Jeśli nie wyskoczył Ci alarm typu: „błąd składni” (syntax error), lub „adres nie znaleziony” (address not found), na twojej maszynie jest możliwość programowania Macro. W przypadku wystąpienia błędu jedynym rozwiązaniem jest zwrócenie się do serwisu. Oni bez problemu to odblokują. Oczywiście nie za darmo.

Fanuc Macro B

Jest najczęstszym ” językiem” programowania makr. Nie wszystkie maszyny obsługują programowanie Macro B, niektóre obsługują niepełną wersję, inne oparte są na innym „języku”. Nie jestem w stanie opisać każdego z osobna. Ale zasady jakimi się rządzą są w zasadzie podobne.

Programowanie parametryczne vs programowanie G-kodami

Różnica między tymi dwoma sposobami programowanie jest ogromna. Taka jak algebry nad arytmetyką.

Dam Ci przykład :

Załóżmy, że masz 10 chlebów po 2.50zł za sztukę.

Używając arytmetyki łatwo policzymy 10*2,5=25zł

W algebrze H to ilość chlebów, a C to cena za 1 bochenek. Tworząc wzór H*C jesteśmy w stanie policzyć cenę za dowolną liczbę chlebów kosztujących każdą cenę.

Wracając do programowania. Dzięki parametrom a raczej dzięki zmiennym zyskujemy niesamowitą przewagę. Wyobraź sobie, że masz do wykonania 20 rożnych detali i w każdym jest ten sam kanałek. Jedyna różnica to średnica. Nie będziesz już musiał pisać programu na każdy z osobna. Wystarczy do wartości X dopisać zmienną, załóżmy #1 kórą będziesz mógł zmieniać w zależności od wykonywanego detalu.

To tylko jeden przykład. Zastosowań są tysiące o ile nie miliony.

Czy miałeś kiedyś taki przypadek, że brakowało ci czegoś w standardowym cyklu? Załóżmy, że posuw na wejściu chciałbyś mniejszy lub chciałbyś żeby obroty po 2 przejściach się zwiększyły. Od teraz Ty sam będziesz tworzył cykle niestandardowe i prawie nic nie będzie Cię ograniczać.

Omówienie całego zagadnienia zamie mi kilka wpisów. Mało komu chce się czytać długie teksty, dlatego podzielę to wszystko na kilka, mam nadzieję łatwych do przyswojenia rozdziałów.

Dzisiaj zajmuję się podstawami, wyjaśniam co do czego. Następnie opiszę jak się posługiwać naszą nową zabawką.

Parametry i zmienne makr to dwie różne rzeczy.

Firmy nie produkują starowinków dedykowanych do danych maszyn. Tworzą takie same sterowniki ale z możliwością adaptacji do danej maszyny i potrzeb. Wewnątrz kontrolera znajduje się zbór ustawień, które nazywa się parametrami. To one pozwalają dostosować maszynę do sterownika. Np. :

  • Prędkości wrzeciona
  • Szybkie przejazdy
  • Punkty bazowe
  • I wiele wiele innych

Nigdy nie zmieniaj parametrów systemowych chyba, że na 100% wiesz co robisz.

Zmiany mogą być nieodwracalne. Dodatkowo upewnij się, że masz kopię zapasową na wypadek awarii baterii. Zazwyczaj jest dostępna procedura zgrania ustawień na dysk zapasowy.

Zmienne są… No właśnie czym one są. Jakby to najprościej wyjaśnić? To tak jakby używać zmiennych z algebry w G-kodzie. Można im przypisać dowolną wartość. A kiedy są wywoływane w programie wczytują ostatnią przypisaną im wartość.

Składnia zmiennej to # i numer zmiennej. W zależności od maszyny maksymalna liczba zmiennych może się różnić.

Dla przykładu, chcąc przypisać wartość 10 dla zmiennej #1, zapiszesz 

#1=10

Jest jedna zmienna której nie można przypisać żadnej innej wartości, poza tą która jest z góry ustalona. Jest nią #0, jej wartość zawsze będzie wynosić 0.

Zmienne mieszczą się w różnych zakresach. Poniższa tabela pokazuje co system Fanuc myśli o zmiennych znajdujących się w danym zakresie.

Numer zmiennych Typ zmiennychFunkcja
#0NullNie można przypisać żadnej wartości dla #0. Jej wartość zawsze będzie wynosić 0.
#1-#33
Zmienne lokalneZmienne lokalne służą do przekazywania argumentów do makr oraz do tymczasowego przechowywania danych w pamięci tymczasowej. Maszyna nie zapamięta danych po jej wyłączeniu. Konieczne będzie ponowne ich wczytanie. Zagnieżdżają się w podprogramach. Upewnij się że rozumiesz jak to działa.
#100-#199
#500-#999		Zmienne wspólneZmienne wspólne jak sama nazwa wskazuje, są dzielone przez wszystkie twoje programy makro. Po wyłączeniu maszyny parametry #100-#199 są zerowane. #500-#999 zapamiętują wprowadzone dane do następnego uruchomienia maszyny.
#1000- wzwyż Zmienne systemoweZmienne systemowe służą do informowania o tym co robi kontroler. Np. obecna pozycja. Nie przypisuj im żadnej wartości, chyba że na 100% wiesz jak one działają.

Weź pod uwagę, że przedziały mogą się różnić w zależności od zainstalowanego oprogramowania. Zwłaszcza innego niż Fanuc

Nasuwa się pytanie:

Których zmiennych używać?

Zmienne Systemowe i Lokalne mają specjalne zachowania. Wstrzymaj się dopóki nie zrozumiesz tych zachowań. Zmienne systemowe odnoszą się do konkretnych rzeczy w sterowaniu i nie możesz ich używać jako ogólnego przeznaczenia. Natomiast zmienne lokalne wykazują zachowanie „zagnieżdżania” makr. Zanim zaczniesz je używać poczytaj o podprogramach makro. Jeśli zrozumiesz ich zachowanie będziesz mógł ich używać.

Zmienne wspólne, to od nich zacznij programowanie na zmiennych.

Do których adresów mogę dołączać zmienne?

Prawie do wszystkich. Łatwiej będzie wymienić te do których nie można.

  • Nie można podstawiać zmiennych do numeru programu
  • Nie można numerować bloków za pomocą zmiennych
  • Pomijanie bloku /1 jest dozwolone ale /#1 już nie
  • WHILE..DO..END adresy: DO1 jest dozwolone, DO#1 nie

Jak widzisz nie ma tego za dużo.

No dobra wystarczy na dzisiaj. W następnym rozdziale opiszę zmienne systemowe. Jeśli chcesz być na bieżąco, zapraszam do subskrybowania za pomocą Newslettera zlokalizowanego po prawej stronie. W razie pytań proszę o komentarze.

Pozdrawiam PrzemoCNC

Podobne artykuły:

  1. 39) Zmienne systemowe
  2. 40) Zmienne lokalne
  3. 41) G65, G66, G66.1, G67 Wywołanie Makra
  4. 42) Zmienne wspólne
  5. 44) Warunki, zapętlenia Makro WHILE, IF, GOTO.
Opublikowane w

37) G40, G41, G42 Kompensacja promienia narzędzia Frezowanie

Po co jest kompensacja promienia narzędzia pisałem już w tym miejscu, przy okazji wyjaśniania G kodów dla tokarek. Dzisiaj opiszę jak wygląda kompensacja na frezarkach.

Zastosowanie kompensacji frezu pozwala programiście pisać program dokładnie tak jak na rysunku. Bez niej pisząc program należy znać rozmiary narzędzi i ich korekty, normalnie wpisywanie w offsecie.

Używając G41/G42 można stosować różne średnice narzędzi bez zmiany programu. Jedyne co, to trzeba prawidłowo określić promień narzędzia w offsecie. Dzięki tym G kodom można bardzo łatwo korygować wymiary detalu poprzez zmiany w zużyciu narzędzia.

Jak to wygląda w praktyce?

G41 profil zewnętrzny
G41 profil wewnętrzny
G42 profil zewnętrzny
G42 profil wewnętrzny

G40 odwołuje korekcje

G40 wpisz po skończonej obróbce danego profilu, przy wyjeździe z materiału.

Adres H czy D?

Podobnie jak przy kompensacji długości narzędzia G43/G44 należy podać adres korektora. I tu pojawia się pytanie z nagłówka.

Wszystko zależy, którą wersję oprogramowania posiada twoja maszyna A, B, C.

Jak widać na załączonym obrazku każda wersja ma inny rodzaj tabeli w offsecie.

Jeśli twoja maszyna pracuje na typie A i B zauważysz, że tabela jest współdzielona. Jedna kolumna odpowiadająca za geometrię zarówno długości jak i promienia narzędzia. W tym wypadku obok G41/G42 należy wpisać adres H.

Jest sporo narzędzi, które nie wymagają uwzględnienia promienia narzędzia w programie, ale za to wszystkie narzędzia wymagają korekcji długości. Co zrobić jeśli potrzebujemy podać i to i to?

Należy jednemu narzędziu przypisać dwa korektory. Jeden odpowiedzialny za długość drugi za promień. Dlatego ten typ nazywa się współdzielony.

Dla przykładu narzędzie T05 wymaga uwzględnienia długości i promienia narzędzia w programie. Oczywiste jest, że nie można użyć tego samego korektora.

Rozwiązanie jest bardzo proste: za długość będzie odpowiadał taki sam korektor jak nr narzędzia, a teraz powiększ tą wartość o 30, 100, 200. Ta wartość będzie odpowiadała za promień.

Typ A

Typ B ma jedną dodatkową kolumnę odpowiadającą za korekcję zużycia, ale ciągle działa na zasadzie współdzielenia.

Typ B

Typ C posiada już osobną tabelę dla długości i dla promienia. W tym wypadku używając polecenia G43 użyj adresu H, a dla G41/G42 użyj adresu D.

Typ C

Myślę, że tyle na dzisiaj. W razie jakichkolwiek pytań zapraszam do komentowania. A i zapraszam do subskrybowania za pomocą zakładki newsletter

Pozdrawiam PrzemoCNC

Podobne artykuły:

  1. 29) Tabela G kody frezarka Fanuc
  2. 30) G05.1 Q1. Precyzyjna kontrola konturu
  3. 33) G07.1 Interpolacja cylindryczna
  4. 35) G43, G44, G49 kompensacja długości narzędzia
  5. 14) Fanuc G kody toczenie Wersja A B C
Opublikowane w

36) G76 cykl gwintowania (one line format)

Jakiś czas temu robiłem serie wpisów o gwintowaniu na tokarce, między innymi wyjaśniałem cykl G76. Wydawało mi się, że temat wyczerpany. Nic bardziej mylnego.

Dostałem kilka maili od was, z zapytaniem o cykl G76, tylko że w wersji jedno-liniowej tzw. One Line Format.

Wielu z was interesuje wykonanie cyklu gwintowania w ten sposób:

I wcale się wam nie dziwie bo to jest najlepszy sposób na wykonanie gwintu.

Co mam na myśli mówiąc najlepszy?

Przy głębszych gwintach płytka pracując tak jak na obrazkach poniżej jest narażona na spore opory, co wpływa na jakość wykonania oraz na trwałość samej płytki.

Tak się składa, że cykl G76 w wersji One Line. Posiada opcję wyboru strategii obróbki. Ale wszystko po kolei.

Cykl G76 w prostej formie

G76 X...Z...I...K...D...A...P...F...

X– Średnica końcowa gwintu

Z-Pozycja końca gwintu

I– Wartość pochylenia gwintu

K– Głębokość gwintu (podajemy w milimetrach)

D– Głębokość pierwszego przejścia

A– Kąt gwintu (jest 6 rodzai)

A0Proste wejścieISO
A29Gwint trapezowy ACMEANSI
A30Gwint trapezowyDIN 103
A55Gwint rurowy WhitworthaBSW, BSP
A60Standardowy gwint 60°Angielski Metryczny
A80Niemiecki gwint pancernyPG

P– Strategia obróbki

F– Posuw

Zaznaczam, że ten rodzaj gwintowania działa na wersjach Fanuc 10T/11T/15T. Na nowszych też podobno działa. Ale osobiście nie sprawdzałem .

Chyba tyle na dzisiaj.

Zapraszam do subskrybowania i komentowania.

Pozdrawiam PrzemoCNC

Podobne artykuły:

  1. 21) G76 Cykl gwintowania
  2. 32) Gwintowanie Higbee
  3. 19) G74 cykl rowkowania czołowego
  4. 20) G75 Cykl rowkowania
  5. 29) Tabela G kody frezarka Fanuc
Opublikowane w

35) G43, G44, G49 kompensacja długości narzędzia

Fanuc podobnie jak i inne sterowania CNC posiadają 3 G kody odpowiedzialne za kompensację długości narzędzia. Są to kody przygotowawcze.

G43 G44 G49

Odpowiadają one wyłącznie za oś Z. Ale nie wystarczy samo wpisanie G43. Dodatkowo w tym samym bloku musi być uwzględniony adres korektora. Określa się go za pomocą litery H. Dla przykładu H05 wywołuje korekcję długości narzędzia z offsetu dla pozycji nr. 5. Jest to różnica długości pomiędzy sondą, a obecnie wybranym narzędziem.

Dzięki funkcji G43 jest ona uwzględniana w programie podczas obróbki.

Tutaj masz przykład zapisu 

N10 G43 Z1 H05

Czyli uwzględniając długość narzędzia nr. 5 maszyna najedzie 1mm nad materiałem w osi Z.

Teoretycznie powinno wyglądać to w ten sposób, że jeśli narzędzie jest dłuższe niż sonda używamy G43, natomiast jeśli jest krótsze powinno się używać polecenia G44. „Teoretycznie”. (To tylko jedna z kilku metod pomiaru narzędzi na frezarce. Opiszę je szerzej za jakiś czas).

W praktyce używa się wyłącznie G43. Nie ma chyba rzadziej używanego G kodu niż G44. Narzędzia jeśli są krótsze od sondy, w offsecie zapisuje się ich z wartością ujemną, tak jak na powyższym zdjęciu.

Dlaczego?

Chodzi o czas i prostotę. Programista nie będzie się zastanawiał jakie będą długości narzędzi podczas pisania programu.

Dodając wartości ujemne są one odejmowane. Natomiast dodając do siebie wartości dodatnie będą ona zsumowane. Prosta matematyka.

Tak więc jeśli coś jest proste to po co to komplikować

Wracając do naszego przykładu

N10 G43 Z1 H05

Podczas pomiaru wartość wynikająca z różnicy pomiarów jest ładowana do parametru H. W naszym przypadku jest to H05.

W tabeli jest -12,332. Nasze narzędzie jest o 12,332mm krótsze niż sonda.

Piszę maszynie, że ma najechać 1mm nad materiałem. I to właśnie ona zrobi. Przynajmniej tak się wydaje. To co na prawdę ona zrobi, to najazd na Z-11,332, bez potrzeby modyfikowania programu. W ten sposób unikamy możliwych kolizji, a program jest dużo łatwiejszy do napisania.

G49 służy do odwołania kompensacji danego narzędzia. Gdy skończy ono już swoją pracę i będziesz chciał wybrać inne.

Dziękuję za uwagę 🙂

Tradycyjnie zapraszam do subskrybowania za pomocą newslettera i komentowania.

Pozdrawiam PrzemoCNC

Podobne artykuły:

  1. 33) G07.1 Interpolacja cylindryczna
  2. 30) G05.1 Q1. Precyzyjna kontrola konturu
  3. 27) Programowanie fazy za pomocą parametru C
  4. 28) Programowanie promieni za pomocą parametru R i kodu G01
  5. 34) Wybór płaszczyzny głównej G17, G18, G19